Filtro de Partículas Aperfeiçoado para Rastreamento de Alvos com Coeficiente Balístico Variável

Apresenta-se nesse artigo um filtro de partı́culas aperfeiçoado para rastreamento de alvos balı́sticos supersônicos com coeficiente balı́stico aleatório e lentamente variável no tempo. Como observações, utilizam-se medidas da posição do alvo geradas por um radar convencional. O filtro de partı́culas proposto combina otimização da função de importância, reamostragem e passos de movimento Metropolis-Hastings para controlar degeneração e empobrecimento de partı́culas. Experimentos com dados simulados mostram que o desempenho do filtro proposto aproxima-se do desempenho ótimo dado pelo limite inferior de Cramér-Rao (CRLB). O rastreador aperfeiçoado proposto também apresenta desempenho superior ao de um filtro “bootstrap” convencional operando com o mesmo número de partı́culas.