Pick and Place em Tempo Real Usando Visão Computacional com YOLOv8 e Staubli TS60

Eduardo Henrique Teixeira, Guilherme Henrique Paiva Ferreira, Guilherme Miguel Roque, João Paulo C. Henriques, Mateus R Cruz

DOI: 10.14209/sbrt.2024.1571036828

Evento: XLII Simpósio Brasileiro de Telecomunicações e Processamento de Sinais (SBrT2024)

Keywords: Computer Vision Artificial Intelligence YOLOv8 SCARA

Abstract

A inteligência artificial tem impulsionado avanços significativos na indústria. Modelos de deep learning têm sido particularmente eficazes nessas aplicações. Este estudo apresenta uma solução de Pick and Place, utilizando um manipulador robótico SCARA e um sistema de visão computacional baseado no modelo YOLOv8. A comunicação entre o sistema de visão computacional e o robô SCARA é realizada via socket, permitindo a detecção e movimentação de peças em tempo real. Os modelos YOLOv8 treinados foram avaliados, com a melhor acurácia atingindo 96,7% e tempo de processamento de 190,83 ms. Todos os modelos apresentaram tempos de processamento abaixo de 300 ms e desempenhos semelhantes, viabilizando a aplicação em tempo real.

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